Vaartuigen die als boten kunnen worden aangeduid, bestaan al meer dan 10.000 jaar. Echter, schepen zoals we ze kennen werden vele eeuwen later geïntroduceerd. Navigators zoals de oude Egyptenaren begonnen met het verkennen van bredere gebieden over 3.000 jaar geleden toen schepen evolueerden. Ze bouwden zeilboten en schepen, waarvan sommige hielpen om de grote piramides te bouwen. De eerste zeehavens werden in die periode gecreëerd.
Hout en andere natuurlijke materialen werden gebruikt om deze schepen te bouwen. Verschillende maten en soorten constructie werden gecreëerd. Het was pas rond 1.300 jaar voor Christus toen de eerste gehulde schepen werden uitgevonden.
Omdat de navigatie voornamelijk te wijten was aan de activiteiten van de Grieken en de Feniciërs, evolueerden schepen nog meer omdat ze moesten navigeren door grote gebieden zoals de Middellandse Zee. Ondertussen creëerden de Chinezen hun eigen versie van schepen met stuur roeiriemen en waterdichte compartimenten.
Enorme schepen met een capaciteit van het vervoeren van duizend mensen en een paar honderd ton van lading werden gebruikt een eeuw na Christus De Aziaten en de Grieken creëerden schepen met maximaal zeven masten. Er zijn handelshavens opgericht die voor de internationale handel hebben bijgedragen zoals wij die vandaag kennen.
De volgende eeuwen werden gekenmerkt door de aanleg van marinevloten die door veel landen over de hele wereld werden aangenomen. Het kompas moest nog worden ontdekt, dus ze gebruikten nog steeds de hemelse methoden om te navigeren. Het kompas werd rond de 13e eeuw geïntroduceerd.
Het is redelijk om te zeggen dat de maritieme scheepvaart primitief was vóór de Renaissance, maar dat verschillende beschavingen nog steeds in staat waren om vloten te creëren. In feite hebben veel landen zich gebaseerd op maritieme activiteiten. De Vikingen en de Byzantijnen waren onder hen.
De carracks en de knarrs waren typische schepen in de 14e eeuw. De Caravel werd een eeuw later door de Portugezen geïntroduceerd. De bevrijdend haven en de forecastle werden in de 15e eeuw als kenmerken aan de schepen toegevoegd en worden in de 16e eeuw typerend voor de galjoenen.
Europeanen en Aziaten waren vrij veel gelijk in de ontwikkeling van schepen. De eerste ijzeren werden gemaakt door de Japanners. Al snel werd het eerste pantserschip ontwikkeld dat werd gebruikt voor oorlogsvoering. Afrikaanse en Arabische koopvaardijschepen trokken de zeeën over en verbeterden de handelsbetrekkingen tussen landen die ver van elkaar verwijderd waren. Er werden handelsroutes opgezet.
De grootste scheepsvloot rond de 15e eeuw was Chinees. Ondertussen konden de Portugese ontdekkingsreizigers continentale zeeroutes opzetten. Schepen bleven groeien in omvang en gemakkelijk voorbij de 700-ton Mark.
Na de ontdekking van Amerika werden er veel nieuwe handelsroutes gemaakt en schepen reisden al snel van de Atlantische Oceaan naar de Indische Oceaan. Australië en Nieuw-Zeeland waren te bereiken in het midden van de 17e eeuw en James Cook was in staat om een kaart van Polynesië in de 18e eeuw te creëren. Er werden oorlogsschepen ontwikkeld naast vissersboten en koopvaardijschepen. Canal binnenschepen werd populair, en ze worden nog steeds veel gebruikt vandaag.
Het eerste zwaar bewapende schip werd gecreëerd door de Franse Marine. Een schip met meer dan 70 kanonnen werd gebouwd en het werd al snel een vitaal onderdeel van de verdediging van Europa. De 56-meter schip duurde bijna 3000 eikenbomen en 40 kilometer touw te maken. Toen piraterij en slavenhandel in de 19de eeuw vrijwel aan een einde werden gebracht, werden nog meer handelsroutes bruikbaar. De Panama-en Suez kanalen werden rond die tijd gebouwd. De volgende industriële revolutie beïnvloede schip ontwerp veel, en schepen werden gebruikt voor vele verschillende activiteiten zoals onderzoek en brandbestrijding.
De 19de eeuw was een tijd van record breuk, en sommige schepen konden de Atlantische Oceaan oversteken in ongeveer drie weken die in de vorige eeuw onmogelijk te bereiken was. Vracht-en passagiersschepen werden steeds groter en de technologie die daarin werd gebruikt, werd steeds geavanceerder.
Vandaag de dag zijn er meer dan 35.000 commerciële schepen wereldwijd. Het nummer van de oorlogsschepen is ongeveer 1.500, maar het is redelijk om te schatten hoeveel vissersvaartuigen er worden gebruikt. Men gelooft dat ze zijn meer dan 4.000.000 van hen over de hele wereld. Een interessant feit is dat er vandaag de dag meer dan 30.000.000 vissers in de wereld zijn.
De verschillende categorieën vaartuigen variëren van marineschepen en koopvaardijschepen tot zoet water-en Special Purpose Ships. De soorten schepen die tegenwoordig worden gebruikt, zijn onder meer hogesnelheids boten en ambachten, bevoorradingsschepen en binnenschip, hovercrafts, vissersvaartuigen en trawlers. De grotere omvatten tankers, bulkcarriers, containerschepen, voertuig dragers, veerboten en cruiseschepen, jachten, evenals Special Purpose schepen, zoals onderzoek en weerschepen, ijsbrekers en oorlogsschepen.